PDC துரப்பணத் துணுக்குகளின் பராமரிப்புச் செலவு மற்றும் துளையிடும் சுழற்சியைக் குறைப்பதற்காக, இதன் அடிப்படையில் லேசர் உறைப்பூச்சு மறுஉற்பத்தி தொழில்நுட்பத்தில், துரப்பண பிட்களை மீண்டும் உற்பத்தி செய்ய ரோபோக்களைப் பயன்படுத்த முன்மொழியப்பட்டுள்ளது. தலைகீழ் பொறியியலின் அடிப்படையில், PDC துரப்பண பிட்களின் தரவு சேகரிப்பு மேற்கொள்ளப்படுகிறது, பின்னர் பெறப்பட்ட துரப்பண பிட் புள்ளி கிளவுட் தரவு செயலாக்கப்பட்டு திடமான PDC துரப்பண பிட்டுக்கு ஒத்த முப்பரிமாண மாதிரியை உருவாக்க முப்பரிமாணமாக மறுகட்டமைக்கப்படுகிறது. பணிப்பொருளின் குறைபாடுள்ள பகுதி ஜியோமேஜிக் மென்பொருளின் பூலியன் செயல்பாட்டின் மூலம் பெறப்படுகிறது, மேலும் வளைந்த மேற்பரப்பு பாகங்களின் பாதை திட்டமிடலை உணர துரப்பண பிட் பழுதுபார்க்கும் பகுதியுடன் குறுக்கிட NX1899 மென்பொருளில் ஐசோமெட்ரிக் விமான குடும்பம் Γ பயன்படுத்தப்படுகிறது. ரோபோ எண்ட் வெல்டிங் துப்பாக்கியால் சரிசெய்யப்பட்ட PDC துரப்பண பிட்டின் பாதை உருவகப்படுத்தப்படுகிறது, மேலும் வேலை செய்யும் சூழலில் ரோபோவுடன் தொடர்புடைய பணிப்பொருளின் நிலை ரோபோ பாதையை மேம்படுத்த மென்பொருள் PQart மூலம் உருவகப்படுத்தப்படுகிறது. பழுதுபார்க்கப்பட்ட PDC துரப்பண பிட்டின் மேற்பரப்பு செயல்திறனை மேம்படுத்த ரோபோ எண்ட் வெல்டிங் துப்பாக்கியின் தோரணை சரிசெய்யப்படுகிறது. முறையின் சாத்தியக்கூறு சரிபார்க்கப்படுகிறது, இது லேசர் உறைப்பூச்சு மறுஉற்பத்தி தொழில்நுட்பத்தால் சிக்கலான வளைந்த மேற்பரப்புகளை சரிசெய்வதற்கான குறிப்பை வழங்குகிறது.

தற்போது, ​​பெரும்பாலான முக்கிய எண்ணெய் வயல் மேம்பாட்டுப் பகுதிகள் மோசமான துளையிடும் தன்மை மற்றும் சிக்கலான மேம்பாட்டு தள அமைப்பு போன்ற சிரமங்களை எதிர்கொள்கின்றன, இது PDC-ஐ அதிகரிக்கிறது. துளையிடும் பிட்களின் தேய்மானம் [1-2]. சேதமடைந்த துளையிடும் பிட்களை சரிசெய்வது அல்லது நேரடியாக அகற்றுவது போன்ற பாரம்பரிய முறைகள் வேலைத் திறனைப் பாதிக்கும் மற்றும் செலவுகளை அதிகரிக்கும். லேசர் உறைப்பூச்சு சேர்க்கை மறுஉற்பத்தி தொழில்நுட்பம் தொழில்மயமாக்கப்பட்டுள்ளது மற்றும் சில முடிவுகளை அடைந்துள்ளது. இது தேய்ந்த பணிப்பொருட்களின் தலைகீழ் மாதிரியாக்கம், பிரித்தெடுத்தல் மற்றும் அடுக்குகள் தோல்வியடைந்த பாகங்கள் மற்றும் பாதைகளைத் திட்டமிடும் ஒரு தொழில்நுட்பமாகும். இது லேசர் கற்றைகள், எலக்ட்ரான் கற்றைகள் மற்றும் பிளாஸ்மா கற்றைகள் போன்ற வெப்ப மூலங்களை புத்திசாலித்தனமாகக் கட்டுப்படுத்தி, பணியிடங்களின் சேதமடைந்த பகுதிகளின் செயல்முறை குவிப்பை முடிக்கிறது, மேலும் தேய்ந்த பணிப்பொருட்களின் அளவு மற்றும் செயல்திறனை மீட்டெடுக்கிறது மற்றும் மேம்படுத்துகிறது [3]. லேசர் உறைப்பூச்சு மறுஉற்பத்தி தொழில்நுட்பத்தைப் பயன்படுத்தி PDC துளையிடும் பிட்களை சரிசெய்வது பராமரிப்பு சுழற்சிகளைக் குறைத்து செலவுகளைச் சேமிப்பது மட்டுமல்லாமல், துளையிடும் பிட்களின் செயல்திறனை சிறப்பாகப் பராமரிக்கவும் முடியும், இது எண்ணெய் வயல் வளர்ச்சிக்கு பொருளாதார நன்மைகளைத் தரும். PDC துளையிடும் பிட் பழுதுபார்ப்பைப் பொறுத்தவரை, தொடர்புடைய அறிஞர்கள் துளையிடும் பிட் தேய்மானத்தின் அளவை பகுப்பாய்வு செய்து மதிப்பீடு செய்துள்ளனர், மேலும் துளையிடும் பிட்களுக்கான சின்டரிங் பழுதுபார்க்கும் தீர்வுகளின் தொகுப்பை உருவாக்கியுள்ளனர். பழுதுபார்க்கப்பட்ட துரப்பணத்

லேசர் உறைப்பூச்சு மறுஉற்பத்தியை அடிப்படையாகக் கொண்ட இந்த ஆய்வறிக்கை, சேதமடைந்த PDC துரப்பண பிட்டை தலைகீழாக மாதிரியாக்குகிறது, மேலும் பாதை திட்டமிடலைச் செய்கிறது மற்றும் ரோபோ லேசர் உறைப்பூச்சை உருவகப்படுத்துகிறது. உருவகப்படுத்துதல் முடிவுகளுடன் இணைந்து, PDC துரப்பண பிட்களின் மறுஉற்பத்தி பழுதுபார்ப்புக்கான பாதை திட்டமிடலின் சாத்தியக்கூறு சரிபார்க்கப்படுகிறது, மேலும் செயலாக்க செயல்பாட்டின் போது வெல்டிங் துப்பாக்கி தோரணையை சரியான நேரத்தில் சரிசெய்வதன் மூலம் உயர் தரமான உறைப்பூச்சு அடுக்கு பெறப்படுகிறது. PDC துரப்பண பிட்கள் மற்றும் பிற சிக்கலான வளைந்த பணிப்பொருட்களின் லேசர் உறைப்பூச்சு மறுஉற்பத்தி பழுதுபார்ப்புக்கு இது ஒரு குறிப்பிட்ட குறிப்பை வழங்குகிறது.

1 மாடலிங் மற்றும் பாதை திட்டமிடல்

1.1 PDC டிரில் பிட் ரிவர்ஸ் மாடலிங்

துளையிடும் பிட்டை ஸ்கேன் செய்வதற்கு முன், பழுதுபார்க்கப்பட வேண்டிய வேலைப்பொருளில் கருப்பு வட்டக் குறிகள் ஒட்டப்படுகின்றன. இரண்டு அருகிலுள்ள குறிகளுக்கு இடையிலான தூரம் 5 மிமீக்கு மேல் இருக்க வேண்டும். ஒட்டப்பட்ட குறிகள் ஒரே கோட்டில் இல்லை. படம் 1 இல் காட்டப்பட்டுள்ளபடி மொத்தம் 30 குறிகள் உள்ளன.

குறிகள் நிலைநிறுத்தப்பட்ட பிறகு, படம் 2 இல் காட்டப்பட்டுள்ளபடி, ட்ரில் பிட் மேற்பரப்பு அம்சங்களின் புள்ளி கிளவுட் தரவைப் பெற HandySCAN 3D ஸ்கேனர் பயன்படுத்தப்படுகிறது. ஸ்கேனிங் செயல்பாட்டின் போது, ​​ஸ்கேனிங் லேசர் பணிப்பகுதி மேற்பரப்பை ஒரு முறை மட்டுமே ஸ்கேன் செய்யும் போது, ​​பணிப்பகுதி மேற்பரப்பின் புள்ளி கிளவுட் தரவு சேகரிப்பு முழுமையடையாது, மேலும் பணிப்பகுதி மேற்பரப்பின் பல ஸ்கேன்கள் தேவையற்ற புள்ளி கிளவுட் தரவைப் பெறும். எனவே, பணிப்பகுதி தலைகீழ் மாதிரியாக்கத்தைச் செய்வதற்கு முன் ஸ்கேனரால் பெறப்பட்ட அசல் புள்ளி கிளவுட் தரவை முன்கூட்டியே செயலாக்க வேண்டும். ஆய்வில் பயன்படுத்தப்படும் ஸ்கேனர் சிதறிய புள்ளி மேகங்களின் தானியங்கி பிளவுபாட்டை உணர முடியும். தானியங்கி பிளவுபடுத்தல் மூலம் உருவாக்கப்பட்ட முப்பரிமாண புள்ளி கிளவுட் வரைபடத்திற்கு, புள்ளி கிளவுட் தரவை பேட்ச் தரவாக செயலாக்க ஜியோமேஜிக் ஸ்டுடியோ பயன்படுத்தப்படுகிறது. இந்த அடிப்படையில், ஒப்பீட்டளவில் முழுமையான புள்ளி கிளவுட் தரவு கொண்ட பேட்ச் தரவு தேர்ந்தெடுக்கப்படுகிறது, மேலும் படம் 2b இல் காட்டப்பட்டுள்ளபடி, மேற்பரப்பை நீட்டித்தல், மேற்பரப்பை வெட்டுதல் மற்றும் மேற்பரப்பைப் பிரித்தல் மற்றும் பொருத்துதல் மூலம் ஒரு முழுமையான PDC துரப்பண பிட் மாதிரி உருவாக்கப்படுகிறது. காட்டப்பட்டுள்ளபடி.

1.2 PDC துரப்பண பிட்களின் லேசர் உறைப்பூச்சு மறுஉற்பத்திக்கான பாதை திட்டமிடல்

ஜியோமேஜிக் பூலியன் செயல்பாட்டைப் பயன்படுத்தி பெறப்பட்ட பணிப்பகுதியின் குறைபாடுள்ள பகுதி படம் 3a இல் காட்டப்பட்டுள்ளது. படம் 3b இல் காட்டப்பட்டுள்ளபடி, பதப்படுத்தப்பட்ட PDC டிரில் பிட் 3D மாதிரி stl வடிவத்திற்கு மாற்றப்பட்டு NX1899 மென்பொருளில் இறக்குமதி செய்யப்படுகிறது.
ஒரு குறிப்பிட்ட தடிமன் கொண்ட விமானக் குடும்பம் Γ, பழுதுபார்க்கப்பட வேண்டிய மாதிரியின் இலக்கு பழுதுபார்க்கும் நிலையுடன் வெட்டப்பட்டு, ஒரு துண்டு பெறப்பட்டு லேசர் உறைப்பூச்சு பாதையை உருவாக்குகிறது. துண்டுகளின் திசை பொதுவாக உறைப்பூச்சு பாதைக்கு செங்குத்தாக இருக்கும். படம் 4, இலக்கு பழுதுபார்க்கும் நிலை துண்டு வரைபடத்தைக் காட்டுகிறது. விமானக் குடும்பத்தின் Γ இன் இரண்டு அருகிலுள்ள தளங்களுக்கு இடையிலான தூரம் உறைப்பூச்சு பாதைகளுக்கு இடையிலான தூரம் δ ஆகும். δ முக்கியமாக உறைப்பூச்சு ஒன்றுடன் ஒன்று விகிதத்தால் பாதிக்கப்படுகிறது. ஒற்றை உறைப்பூச்சு பாதையின் உயரமும் அகலமும் அளவிடப்படுகிறது, மேலும் படத்தில் (1) சூத்திரத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளபடி, விமான இடைவெளி δ[8] மேலும் கணக்கிடப்பட்டு கழிக்கப்படுகிறது.
எங்கே: ε என்பது ஒற்றை உறைப்பூச்சு அடுக்கின் அகலம், மற்றும் h என்பது உறைப்பூச்சு அடுக்கின் உயரம்.
புள்ளி மேகத் துண்டு படம் 4b இல் காட்டப்பட்டுள்ளது. வெவ்வேறு துண்டுகளின் துண்டு புள்ளி மேக பிரதிநிதித்துவம் Di = {d1, d2, d3, ··· ,dn｝ (2) படத்தில் சூத்திரம் (2) ஐப் பார்க்கவும்.
இது கிளாடிங் கன் ஹெட்டின் எந்திரப் பாதையாகும், மேலும் எந்திரப் பாதை இறுதியாக NC குறியீடு வடிவத்தில் வெளியிடப்படுகிறது.

2 முனைய வெல்டிங் துப்பாக்கி தோரணை சரிசெய்தல்

2.1 6-DOF ரோபோ இயக்கவியல் மாதிரி

இந்த ஆராய்ச்சி SA1400 மாதிரி 6-அச்சு ரோபோவை ஏற்றுக்கொள்கிறது, அதன் DH ஆயத்தொலைவு அமைப்பு படம் 5 இல் காட்டப்பட்டுள்ளது. 0 என்பது ரோபோவின் அடிப்படை ஆயத்தொலைவு அமைப்பு, 1~6 என்பது ரோபோவின் இயந்திரக் கையின் 6 ஆயத்தொலைவு தோற்றம், மற்றும் ரோபோவின் இறுதி ஆயத்தொலைவு அமைப்பின் தோற்றம் 6. ரோபோவின் ஒவ்வொரு மூட்டின் DH அளவுருக்கள் அட்டவணை 1 இல் காட்டப்பட்டுள்ளன. ரோபோவின் ஒவ்வொரு மூட்டின் DH அளவுருக்கள் அறியப்படும்போது, ​​அடிப்படை ஆயத்தொலைவுக்கான ரோபோவின் இறுதி நிலை வெளிப்பாட்டைப் பெறலாம் [11-12]: படத்தில் சூத்திரம் (3) ஐப் பார்க்கவும்.
அட்டவணை 1 இன் படி, ரோபோவின் ஒவ்வொரு மூட்டின் உருமாற்ற அணி பெறப்படுகிறது: படத்தில் (4)-(9) சூத்திரத்தைக் காண்க.
மேலே உள்ள மேட்ரிக்ஸில், = , = . பைப்பரின் படி ரோபோ கோண வெளிப்பாட்டின் படி, ரோபோ தலைகீழ் இயக்கவியல் பின்வரும் எளிய வழிமுறையைக் கொண்டுள்ளது [13]: படத்தில் சூத்திரம் (10) ஐப் பார்க்கவும். சமன்பாட்டின் படி, ரோபோவின் ஆறு கூட்டு கோணங்கள் θ1 ∼ θ6 முறையே கணக்கிடப்படுகின்றன: படத்தில் சூத்திரம் (11)-(16) ஐப் பார்க்கவும். எங்கே: e = oxD1 +oyB1, f = nx + nyB1. ரோபோ கோண வெளிப்பாட்டின் படி, ரோபோ தலைகீழ் இயக்கவியல் பல தீர்வுகளின் தொகுப்புகளைக் கொண்டுள்ளது. தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட கோணம் ரோபோவின் இயக்க வரம்பிற்குள் இருக்க வேண்டும், மேலும் தொடர்ச்சியான மற்றும் விரைவான செயல்பாட்டை அடையவும் PDC துரப்பண பிட்களை சரிசெய்வதன் செயல்திறனை மேம்படுத்தவும் அதே தீர்வுகளின் தொகுப்பில் ஒரு சிறிய கூட்டு கோண மதிப்பு தேர்ந்தெடுக்கப்படுகிறது.

2.2 வெல்டிங் துப்பாக்கியின் நிலைப்பாட்டின் வெளிப்பாடு
படம் 6 இல் காட்டப்பட்டுள்ளபடி, வெல்டிங் கருவி உறைப்பூச்சு வெல்டிங் துப்பாக்கியின் நீளம் அமைக்கப்பட்டுள்ளது, கருவி ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பின் தோற்றம் 7 ஆகும், மேலும் ரோபோ முடிவு கையாளுபவரின் ஒருங்கிணைப்பு அச்சுக்கு தொடர்புடைய கருவியின் சுழற்சி கோணம் θ ஆகும். இறுதி ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பின் தோற்றத்துடன் தொடர்புடைய கருவியின் உருமாற்ற அணி l 6T7 ஐ இவ்வாறு வெளிப்படுத்தலாம்: படத்தில் சூத்திரம் (17) ஐப் பார்க்கவும்.

2.3 பல அடுக்கு உறைப்பூச்சு பாதை வெல்டிங் துப்பாக்கி தோரணை திட்டமிடல்

வெல்டிங் துப்பாக்கியின் நிலைப்பாடு, PDC துரப்பண பிட் இலக்கு நிலையின் பழுதுபார்க்கும் பாதையின் ஒவ்வொரு அடுக்கின் தரத்திலும் மிக முக்கியமான செல்வாக்கைக் கொண்டுள்ளது. எனவே, PDC துரப்பண பிட்டை சரிசெய்யும் செயல்பாட்டில், அதிக செயலாக்க தரத்தைப் பெற, அறியப்பட்ட உறைப்பூச்சு பாதையின் ஒவ்வொரு அடுக்குக்கும் ஏற்ப வெல்டிங் துப்பாக்கியின் நிலைப்பாட்டை சரியான நேரத்தில் சரிசெய்வது அவசியம் [15]. பல அடுக்கு பாதை வெல்டிங் துப்பாக்கியின் நிலைப்பாடு படம் 7 இல் காட்டப்பட்டுள்ளது, மேலும் வெல்டிங் துப்பாக்கியின் இயக்கம் y திசையிலும் z திசையிலும் O ஐ குறிப்பாகக் கொண்டுள்ளது.

கிடைமட்ட திசையிலும் செங்குத்து திசையிலும் வெல்டிங் துப்பாக்கியின் ஆஃப்செட்: படத்தில் (18) மற்றும் (19) சூத்திரத்தைக் காண்க.

எங்கே: , என்பது பாதையில் i-வது அடுக்கின் jவது பாதையின் கிடைமட்ட ஆஃப்செட் மற்றும் செங்குத்து ஆஃப்செட் ஆகும்; n என்பது பாதை அடுக்குகளின் எண்ணிக்கை; i-வது அடுக்கில் உள்ள f தடங்களின் மொத்த எண்ணிக்கை; i-வது அடுக்கின் பாதையின் உறைப்பூச்சு பகுதி; பள்ளம் கோணம் ஆகும்.
φX என்பது X அச்சைச் சுற்றியுள்ள உறைப்பூச்சு துப்பாக்கி தலையின் சுழற்சி கோணம். X திசையில் வெல்டிங் துப்பாக்கியின் ஆஃப்செட் உறைப்பூச்சு பாதையின் ஆழம் மற்றும் அகலத்தில் நேரடி தாக்கத்தை ஏற்படுத்தும், எனவே அது தளத்தில் கொடுக்கப்படும். மேலே உள்ள சூத்திரத்தின்படி, உறைப்பூச்சு பாதையின் ஒவ்வொரு அடுக்கின் வெல்டிங் துப்பாக்கி நிலை அணி பின்வருமாறு பெறப்படுகிறது: படத்தில் (20) மற்றும் (21) சூத்திரங்களைக் காண்க.

3 லேசர் உறைப்பூச்சு பழுதுபார்க்கும் துரப்பண பிட் உருவகப்படுத்துதல்

PDC துரப்பண பிட் பழுதுபார்க்கும் ரோபோவின் உருவகப்படுத்துதல் செயல்முறை படம் 8 இல் காட்டப்பட்டுள்ளது. உருவகப்படுத்துதலுக்கு முன், பழுதுபார்க்கும் துரப்பண பிட் பாதையின் வடிவமைப்பிற்கான ஒருங்கிணைந்த துரப்பண பிட் மாதிரி மற்றும் ஒரு ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பு நிறுவப்பட்டுள்ளன. இந்த வழியில், PQart ஐ இறக்குமதி செய்த பிறகு, சரிசெய்யப்பட வேண்டிய துரப்பண பிட் பணிப்பகுதியின் நிலை அதன் தொடர்புடைய பாதையுடன் ஒத்துப்போகும் என்பது உறுதி செய்யப்படுகிறது. செயலாக்கப்பட வேண்டிய துரப்பண பிட் படம் 9 இல் காட்டப்பட்டுள்ளது.

3.1 செயலாக்கப் பாதை உகப்பாக்கம்

செயலாக்கத்தின் போது, ​​பழுதுபார்க்கப்பட வேண்டிய பணிப்பொருளின் நிலையில் அணுக முடியாத புள்ளிகளைத் தவிர்க்கவும், அச்சு மீறல் மற்றும் ரோபோவின் ஒற்றைப் புள்ளிகளைத் தவிர்க்கவும், துரப்பணப் பணிப்பொருளானது உறைப்பூச்சு வெல்டிங் துப்பாக்கிக்கு முடிந்தவரை நெருக்கமாக இருக்க வேண்டும். அச்சு மீறல் என்பது ரோபோ கூட்டு அச்சின் இயக்க வரம்பிற்குள் அணுக முடியாத புள்ளிகள் பழுதுபார்க்கப்பட வேண்டிய பணிப்பொருளின் மேற்பரப்பில் இருப்பதைக் குறிக்கிறது; ஒற்றைப் புள்ளிகள் என்பது ரோபோவின் இறுதி விளைவு ரோபோவின் மேற்பரப்பில் ஒரு குறிப்பிட்ட புள்ளியை அடையும் போது, ​​ரோபோவின் இரண்டு மூட்டுகள் ஒரே அச்சில் உள்ளன, எடுத்துக்காட்டாக, 3வது மற்றும் 5வது அச்சுகள் ஒரே அச்சில் உள்ளன. இயக்கவியலின் தலைகீழ் தீர்வின் அறிவின் படி, θ3 மற்றும் θ5 பல தீர்வுகளைக் கொண்டிருக்கும் என்றும், சுழலும் θ3 அல்லது θ5 குறிப்பிட்ட புள்ளியை அடைய முடியும் என்றும் அறியலாம். இந்த நேரத்தில், ரோபோ கையின் கூட்டு அச்சு தொடர்ந்து செயல்பட முடியாது, மேலும் இந்த புள்ளி ஒருமைப் புள்ளி என்று அழைக்கப்படுகிறது. பணிப்பொருளின் நிலையை சரிசெய்யும் செயல்பாட்டில், இந்த சிக்கல்களைத் தவிர்த்து, ரோபோவின் இயல்பான செயல்பாட்டை உணரவும். ரோபோ செயலாக்க பாதை உகப்பாக்கம் படம் 10 இல் காட்டப்பட்டுள்ளது, மேலும் ரோபோ வேலை செய்யும் வரம்பிற்குள் உள்ளது.

3.2 வெல்டிங் துப்பாக்கியின் நிலையை சரிசெய்தல்

சூத்திரம் (21) இலிருந்து, PDC துரப்பண பிட்டை பழுதுபார்க்கும் போது வெல்டிங் துப்பாக்கியின் நிலை எப்போதும் தொடர்ச்சியான மாற்ற நிலையில் இருக்கும் என்று முடிவு செய்யலாம். துப்பாக்கி தலையை செயலாக்க மேற்பரப்புக்கு செங்குத்தாக வைத்திருப்பது பழுதுபார்த்த பிறகு செயல்திறனை மேம்படுத்தலாம். படம் 11 இல் காட்டப்பட்டுள்ளபடி, பழுதுபார்க்கும் செயல்பாட்டில் ஒரு குறிப்பிட்ட கட்டத்தில் வெல்டிங் துப்பாக்கியின் நிலை செயலாக்க மேற்பரப்புக்கு செங்குத்தாக உள்ளது. வெல்டிங் துப்பாக்கி நிலைப்பாட்டை சரிசெய்வது இந்த கட்டத்தில் பயன்படுத்தப்படும் துப்பாக்கி தலை நிலைப்பாட்டுடன் ஒருங்கிணைக்கப்படுகிறது.

3.3 உருவகப்படுத்துதல்

ரோபோவின் இயந்திரப் பிழைகள் குறைக்கப்படுவதை உறுதி செய்வதற்காக, ரோபோ உண்மையில் இயக்கப்படுவதற்கு முன்பு அதன் இயக்கத்தை தேர்ச்சி பெற வேண்டும். இறக்குமதி செய்யப்பட்ட பாதையை உருவகப்படுத்த வேண்டும். படம் 12 இல் காட்டப்பட்டுள்ளபடி, பாதையில் எந்த பிரச்சனைப் புள்ளிகளும் இல்லை, பாதையில் உள்ள ஒவ்வொரு புள்ளியும் இல்லை, மேலும் ரோபோவின் ஒவ்வொரு மூட்டும் இயக்க வரம்பிற்குள் உள்ளது.

4 முடிவு

(1) தலைகீழ் பொறியியலின் அடிப்படையில், லேசர் ஸ்கேனிங் மற்றும் தலைகீழ் மாடலிங் ஆகியவற்றை இணைக்கும் முறை, புள்ளி மேகத் தரவு கையகப்படுத்தல் மற்றும் சிக்கலான மேற்பரப்பு பாகங்களின் மேற்பரப்பு மறுகட்டமைப்பை உணர்ந்து, PDC துரப்பண பிட்டின் முப்பரிமாண மாதிரியை நிறுவுவதற்கு ஏற்றுக்கொள்ளப்படுகிறது.

(2) PDC துரப்பண பிட்டின் குறைபாடுள்ள பகுதி பூலியன் செயல்பாட்டின் மூலம் பெறப்படுகிறது, மேலும் PDC துரப்பண பிட்டின் குறைபாடுள்ள பகுதியைப் பெற ஐசோமெட்ரிக் பிளேன் குடும்பம் Γ பயன்படுத்தப்படுகிறது. துரப்பண பிட் பழுதுபார்க்கும் பகுதியுடன் குறுக்கிட்டு, PDC துரப்பண பிட் லேசர் உறைப்பூச்சு மறுஉற்பத்தி பாதையின் திட்டமிடல் நிறைவடைகிறது.

(3) ஒரு 6-DOF ரோபோ இயக்கவியல் மாதிரி நிறுவப்பட்டு, ரோபோ உறைப்பூச்சு வெல்டிங் துப்பாக்கியின் தோரணை ஒரே மாதிரியான உருமாற்ற மேட்ரிக்ஸைப் பயன்படுத்தி வெளிப்படுத்தப்படுகிறது, மேலும் PDC துரப்பண பிட்டை சரிசெய்வதற்கான பல அடுக்கு பாதை உறைப்பூச்சு வெல்டிங் துப்பாக்கி தோரணை மேட்ரிக்ஸ் தீர்மானிக்கப்படுகிறது.

(4) லேசர் உறைப்பூச்சு பழுதுபார்க்கும் துரப்பண பிட்டின் உருவகப்படுத்துதலின் மூலம், குறிப்பிட்ட பாதையின்படி ரோபோ பழுதுபார்க்கும்போது, ​​வெல்டிங் துப்பாக்கி தோரணை மாறிவரும் செயல்பாட்டில் உள்ளது, மேலும் ரோபோவின் செயலாக்க பாதையை மேம்படுத்த வெல்டிங் துப்பாக்கி தோரணை ஒரு கட்டத்தில் ஒருங்கிணைக்கப்படுகிறது. சிக்கலான வளைந்த மேற்பரப்பு பணிப்பகுதியின் லேசர் உறைப்பூச்சு பழுது உணரப்படுகிறது.