PDC සරඹ බිටු වල නඩත්තු පිරිවැය සහ විදුම් චක්‍රය අඩු කිරීම සඳහා, මත පදනම්ව ලේසර් ආවරණ ප්‍රතිනිෂ්පාදන තාක්‍ෂණය, සරඹ බිටු ප්‍රතිනිෂ්පාදනය කිරීම සඳහා රොබෝවරුන් භාවිතා කිරීමට යෝජිතය. ප්‍රතිලෝම ඉංජිනේරු විද්‍යාව මත පදනම්ව, PDC සරඹ බිටු වල දත්ත එකතු කිරීම සිදු කරනු ලබන අතර, පසුව අත්පත් කරගත් සරඹ බිටු ලක්ෂ්‍ය වලාකුළු දත්ත සැකසීම සහ ඝන PDC සරඹ බිටු වලට සමාන ත්‍රිමාණ ආකෘතියක් තැනීම සඳහා ත්‍රිමාන ලෙස ප්‍රතිනිර්මාණය කරනු ලැබේ. වැඩ කොටසෙහි දෝෂ සහිත කොටස භූ මැජික් මෘදුකාංගයේ බූලියන් ක්‍රියාකාරිත්වය මගින් ලබා ගන්නා අතර, වක්‍ර මතුපිට කොටස්වල මාර්ග සැලසුම් කිරීම සාක්ෂාත් කර ගැනීම සඳහා සරඹ බිටු අලුත්වැඩියා කොටස සමඟ ඡේදනය වීමට සමමිතික තල පවුල Γ NX1899 මෘදුකාංගයේ භාවිතා වේ. රොබෝ අන්ත වෙල්ඩින් තුවක්කුව මගින් අලුත්වැඩියා කරන ලද PDC සරඹ බිට් එකේ ගමන් පථය අනුකරණය කර ඇති අතර, රොබෝ ගමන් පථය ප්‍රශස්ත කිරීම සඳහා වැඩ කරන පරිසරයේ රොබෝට සාපේක්ෂව වැඩ කොටසෙහි පිහිටීම PQart මෘදුකාංගය මගින් අනුකරණය කරනු ලැබේ. අලුත්වැඩියා කරන ලද PDC සරඹ බිට් මතුපිට කාර්ය සාධනය වැඩි දියුණු කිරීම සඳහා රොබෝ අවසන් වෙල්ඩින් තුවක්කුවේ ඉරියව්ව සකස් කර ඇත. ලේසර් ආවරණ ප්‍රතිනිෂ්පාදන තාක්‍ෂණය මගින් සංකීර්ණ වක්‍ර මතුපිට අලුත්වැඩියා කිරීම සඳහා යොමු කිරීමක් සපයන ක්‍රමයේ ශක්‍යතාව තහවුරු කර ඇත.

වර්තමානයේ, බොහෝ ප්‍රධාන තෙල් ක්ෂේත්‍ර සංවර්ධන ප්‍රදේශ දුර්වල විදුම් හැකියාව සහ සංකීර්ණ සංවර්ධන අඩවි ව්‍යුහය වැනි දුෂ්කරතාවන්ට මුහුණ දී ඇති අතර, එය සරඹ බිටු වල PDC නරක් කරයි[1-2]. හානියට පත් සරඹ බිටු අළුත්වැඩියා කිරීම හෝ සෘජුවම ඉවත් කිරීම සඳහා සාම්ප්රදායික ක්රම මගින් වැඩ කාර්යක්ෂමතාවයට බලපාන අතර පිරිවැය වැඩි කරයි. ලේසර් ආවරණ ආකලන ප්‍රතිනිෂ්පාදන තාක්ෂණය කාර්මිකකරණය කර ඇති අතර යම් ප්‍රතිඵල අත්කර ගෙන ඇත. එය අඳින ලද වැඩ ෙකොටස්, නිස්සාරණ සහ ස්ථර අසාර්ථක කොටස්වල ප්‍රතිලෝම ආකෘති නිර්මාණය සහ මාර්ග සැලසුම් කරන තාක්‍ෂණයකි. එය ලේසර් කිරණ, ඉලෙක්ට්‍රෝන කදම්භ සහ ප්ලාස්මා කිරණ වැනි තාප ප්‍රභවයන් බුද්ධිමත්ව පාලනය කරයි, වැඩ කොටස්වල හානියට පත් කොටස් සමුච්චය කිරීමේ ක්‍රියාවලිය සම්පූර්ණ කරයි, සහ අඳින ලද වැඩ කොටස්වල ප්‍රමාණය සහ ක්‍රියාකාරිත්වය යථා තත්වයට පත් කර වැඩි දියුණු කරයි[3]. ලේසර් ආවරණ ප්‍රතිනිෂ්පාදන තාක්‍ෂණය භාවිතයෙන් PDC සරඹ බිටු අලුත්වැඩියා කිරීමෙන් නඩත්තු චක්‍ර අඩු කිරීමට සහ පිරිවැය ඉතිරි කිරීමට පමණක් නොව, සරඹ බිටු වල ක්‍රියාකාරීත්වය වඩා හොඳින් පවත්වා ගැනීමටත්, තෙල් බිම් සංවර්ධනයට ආර්ථික ප්‍රතිලාභ ගෙන දීමටත් හැකි වේ. PDC සරඹ බිටු අළුත්වැඩියා කිරීම සම්බන්ධයෙන්, අදාළ විද්වතුන් සරඹ බිටු ඇඳීමේ මට්ටම විශ්ලේෂණය කර ඇගයීමට ලක් කර ඇති අතර සරඹ බිටු සඳහා සින්ටර් අලුත්වැඩියා විසඳුම් මාලාවක් සකස් කර ඇත. අළුත්වැඩියා කරන ලද සරඹ බිටු වල ක්‍රියාකාරීත්වය නව සරඹ බිටු වලින් 80%~90% දක්වා ළඟා වන අතර පිරිවැය එයින් 30%ක් පමණි[4]. PDC හි ලේසර් ආවරණ අළුත්වැඩියා කිරීම සඳහා සරඹ බිටු පිළිබඳ කුඩා පර්යේෂණ පවතී. තෝරාගත් ලේසර් ආවරණ අළුත්වැඩියා කිරීම සඳහා රොබෝවරු භාවිතා කිරීමෙන් ද්රව්ය ඉතිරි කර ගත හැකි අතර, එහි ක්රියාකාරිත්වය දුර්වල වැඩ කරන පරිසරයේ අවශ්යතා සපුරාලිය හැකිය. එබැවින්, PDC සරඹ බිටු වල රොබෝ ලේසර් ආවරණ අලුත්වැඩියාව අධ්යයනය කිරීම අවශ්ය වේ. සාම්ප්‍රදායික අතින් ඉගැන්වීමේ ක්‍රමලේඛනය හා සසඳන විට, රොබෝ නොබැඳි ක්‍රමලේඛනයට සැකසුම් කාර්යක්ෂමතාව සහ නිරවද්‍යතාවය බෙහෙවින් වැඩි දියුණු කළ හැක [5]. Li Jinhua et al. වැඩ කාර්යක්ෂමතාව වැඩිදියුණු කරන අතරම ආරක්ෂාව සහතික කිරීම සඳහා දෘශ්‍ය අනුකරණය හරහා රොබෝ චලන මාර්ගය නිවැරදි කරන ලදී [6]. වැඩ කොටස අලුත්වැඩියා කිරීමට රොබෝවරයා භාවිතා කිරීමට පෙර, රොබෝ පථ අනුකරණය හරහා ආවරණ තුවක්කු හිසෙහි ඉරියව්ව නිරීක්ෂණය කළ හැකි අතර, සැකසුම් ගමන් පථය ප්‍රශස්ත කිරීමෙන් වඩා හොඳ අලුත්වැඩියා බලපෑමක් ලබා ගත හැකිය [7].

ලේසර් ආවරණ ප්‍රතිනිෂ්පාදනය මත පදනම්ව, මෙම පත්‍රය හානියට පත් PDC සරඹ බිට් ප්‍රතිලෝමව ආදර්ශන කරයි, තවදුරටත් මාර්ග සැලසුම් කිරීම සිදු කරයි, සහ රොබෝ ලේසර් ආවරණ අනුකරණය කරයි. සමාකරණ ප්‍රතිඵල සමඟ ඒකාබද්ධව, PDC සරඹ බිටු ප්‍රතිනිෂ්පාදනය කිරීම සඳහා මාර්ග සැලසුම් කිරීමේ ශක්‍යතාව තහවුරු කර ඇති අතර, සැකසුම් ක්‍රියාවලියේදී වෙල්ඩින් තුවක්කු ඉරියව්ව කාලෝචිත ලෙස සකස් කිරීමෙන් උසස් තත්ත්වයේ ආවරණ තට්ටුවක් ලබා ගනී. එය PDC සරඹ බිටු සහ අනෙකුත් සංකීර්ණ වක්‍ර වැඩ කොටස්වල ලේසර් ආවරණ ප්‍රතිනිෂ්පාදනය අලුත්වැඩියා කිරීම සඳහා නිශ්චිත සඳහනක් සපයයි.

1 ආකෘති නිර්මාණය සහ මාර්ග සැලසුම් කිරීම

1.1 PDC සරඹ බිට් ප්‍රතිලෝම ආකෘති නිර්මාණය

සරඹ බිට් ස්කෑන් කිරීමට පෙර, අළුත්වැඩියා කළ යුතු වැඩ කොටසෙහි කළු රවුම් සලකුණු අලවනු ලැබේ. යාබද ලකුණු දෙකක් අතර දුර ප්රමාණය 5 mm ට වඩා වැඩි විය යුතුය. ඇලවූ ලකුණු එකම රේඛාවක නොවේ. රූප සටහන 30 හි පෙන්වා ඇති පරිදි මුළු ලකුණු 1 ක් ඇත.

ලකුණු ස්ථානගත කිරීමෙන් පසුව, HandySCAN 3D ස්කෑනරය රූප සටහන 2 හි පෙන්වා ඇති පරිදි සරඹ බිට් මතුපිට ලක්ෂණ වල ලක්ෂ්‍ය වලාකුළු දත්ත ලබා ගැනීමට භාවිතා කරයි. ස්කෑනිං ක්‍රියාවලියේදී, ස්කෑනිං ලේසර් වැඩ කොටස මතුපිට එක් වරක් පමණක් පරිලෝකනය කරන විට, ලක්ෂ්‍ය වලාකුළු වැඩ ෙකොටස් මතුපිට දත්ත රැස් කිරීම අසම්පූර්ණ වනු ඇත, සහ වැඩ ෙකොටස් මතුපිට බහු ස්කෑන් කිරීම අනවශ්‍ය ලක්ෂ්‍ය වලාකුළු දත්ත ලබා ගනී. එබැවින්, වැඩ කොටස ප්‍රතිලෝම ආකෘතිකරණය සිදු කිරීමට පෙර ස්කෑනරය මගින් ලබාගත් මුල් ලක්ෂ්‍ය වලාකුළු දත්ත පූර්ව-සැකසුම් කිරීම අවශ්‍ය වේ. අධ්‍යයනයේ භාවිතා කරන ස්කෑනරයට විසිරුණු ලක්ෂ්‍ය වලාකුළු ස්වයංක්‍රීයව බෙදීම අවබෝධ කර ගත හැක. ස්වයංක්‍රීය බෙදීම මගින් ජනනය කරන ලද ත්‍රිමාන ලක්ෂ්‍ය වලාකුළු සිතියම සඳහා, ලක්ෂ්‍ය වලාකුළු දත්ත පැච් දත්ත බවට සැකසීමට Geomagic Studio භාවිතා කරයි. මෙම පදනම මත, සාපේක්ෂ සම්පූර්ණ ලක්ෂ්‍ය වලාකුළු දත්ත සහිත පැච් දත්ත තෝරා ගනු ලබන අතර, රූපය 2b හි පෙන්වා ඇති පරිදි මතුපිට දිගු කිරීම, මතුපිට කැපීම සහ මතුපිට බෙදීම සහ සවි කිරීම මගින් සම්පූර්ණ PDC සරඹ බිට් ආකෘතියක් ජනනය වේ. පෙන්වා ඇති පරිදි.

1.2 PDC සරඹ බිටු ලේසර් ආවරණ ප්‍රතිනිෂ්පාදනය සඳහා මාර්ග සැලසුම් කිරීම

Geomagic Boolean මෙහෙයුම භාවිතයෙන් ලබාගත් වැඩ කොටසෙහි දෝෂ සහිත කොටස රූප සටහන 3a හි පෙන්වා ඇත. සකසන ලද PDC drill bit 3D ආකෘතිය stl ආකෘතියට පරිවර්තනය කර NX1899 මෘදුකාංගයට ආයාත කරනු ලැබේ, රූපය 3b හි පෙන්වා ඇත.
පෙත්තක් ලබා ගැනීම සහ ලේසර් ආවරණ මාර්ගයක් උත්පාදනය කිරීම සඳහා අලුත්වැඩියා කිරීමට නියමිත ආකෘතියේ ඉලක්ක අලුත්වැඩියා ස්ථානය සමඟ යම් ඝනකමකින් යුත් තල පවුල Γ ඡේදනය වේ. පෙත්තෙහි දිශාව සාමාන්‍යයෙන් ආවරණ මාර්ගයට ලම්බක වේ. රූප සටහන 4 හි ඉලක්ක අලුත්වැඩියා ස්ථාන ස්ලයිස් රූප සටහන පෙන්වයි. ගුවන් යානා පවුලේ Γ හි යාබද ගුවන් යානා දෙකක් අතර දුර යනු ආවරණ මාර්ග අතර දුර δ වේ. δ ප්‍රධාන වශයෙන් බලපානු ලබන්නේ ආවරණ අතිච්ඡාදනය අනුපාතය මගිනි. තනි ආවරණ පථයක උස සහ පළල මනිනු ලබන අතර, රූපයේ (8) සූත්‍රයේ පෙන්වා ඇති පරිදි, තල පරතරය δ[1] තවදුරටත් ගණනය කර අඩු කරනු ලැබේ.
එහිදී: ε යනු තනි ආවරණ ස්ථරයක පළල වන අතර h යනු ආවරණ ස්ථරයේ උස වේ.
ලක්ෂ්‍ය වලාකුළු පෙත්ත රූප සටහන 4b හි දැක්වේ. විවිධ පෙති වල ස්ලයිස් පොයින්ට් වලාකුළු නිරූපණය Di = {d1, d2, d3, ··· ,dn｝ (2) රූපයේ (2) සූත්‍රය බලන්න
මෙය ආවරණ තුවක්කු හිසෙහි යන්ත්‍රෝපකරණ ගමන් පථය වන අතර, යන්ත්‍රෝපකරණ පථය අවසානයේ NC කේත ආකෘතියෙන් ප්‍රතිදානය කෙරේ.

2 පර්යන්ත වෙල්ඩින් තුවක්කු ඉරියව් ගැලපීම

2.1 6-DOF රොබෝ චාලක ආකෘතිය

පර්යේෂණය SA1400 ආකෘතිය 6-අක්ෂ රොබෝව භාවිතා කරයි, එහි DH ඛණ්ඩාංක පද්ධතිය රූප සටහන 5 හි පෙන්වා ඇත. 0 යනු රොබෝවරයාගේ පාදක ඛණ්ඩාංක පද්ධතියයි, 1~6 යනු රොබෝවරයාගේ යාන්ත්‍රික හස්තයේ 6 සම්බන්ධීකරණ මූලාරම්භය සහ රොබෝගේ අවසානයෙහි මූලාරම්භයයි. ඛණ්ඩාංක පද්ධතිය 6. රොබෝවේ එක් එක් සන්ධියේ DH පරාමිති වගුව 1 හි පෙන්වා ඇත. රොබෝවේ එක් එක් සන්ධියේ DH පරාමිති දැනගත් විට, පාදක ඛණ්ඩාංකය සඳහා රොබෝගේ අවසාන ස්ථාන ප්‍රකාශනය ලබා ගත හැක [11-12] : රූපයේ ඇති සූත්‍රය (3) බලන්න
වගුව 1 ට අනුව, රොබෝවේ එක් එක් සන්ධියේ පරිවර්තන න්‍යාසය ලබා ගනී: රූපයේ (4)-(9) සූත්‍රය බලන්න
ඉහත න්‍යාසයේ, = , = . පයිපර්ට අනුව රොබෝ කෝණ ප්‍රකාශනයට අනුව, රොබෝ ප්‍රතිලෝම චාලක විද්‍යාවට පහත සරල ඇල්ගොරිතම ඇත [13]: රූපයේ සූත්‍රය (10) බලන්න. සමීකරණයට අනුව, රොබෝවරයාගේ සන්ධි කෝණ හය θ1 ∼ θ6 පිළිවෙළින් ගණනය කෙරේ: රූපයේ (11)-(16) සූත්‍රය බලන්න. කොහෙද: e = oxD1 +oyB1, f = nx + nyB1. රොබෝ කෝණ ප්‍රකාශනයට අනුව, රොබෝ ප්‍රතිලෝම චාලක විද්‍යාවට විසඳුම් කට්ටල කිහිපයක් ඇත. තෝරාගත් කෝණය රොබෝවරයාගේ චලන පරාසය තුළ විය යුතු අතර, අඛණ්ඩ හා වේගවත් ක්‍රියාකාරිත්වයක් ලබා ගැනීමට සහ PDC සරඹ බිටු අලුත්වැඩියා කිරීමේ කාර්යක්ෂමතාව වැඩි දියුණු කිරීමට කුඩා සන්ධි කෝණ අගයක් එකම විසඳුම් කට්ටලයක් තුළ තෝරා ගනු ලැබේ.

2.2 වෙල්ඩින් තුවක්කු ඉරියව්ව ප්රකාශ කිරීම
රූප සටහන 6 හි පෙන්වා ඇති පරිදි, වෙල්ඩින් ටූල් ක්ලේඩින් වෙල්ඩින් තුවක්කුවේ දිග සකසනු ලැබේ, මෙවලම් සම්බන්ධීකරණ පද්ධතියේ මූලාරම්භය 7 වන අතර රොබෝ අන්ත උපාමාරුකරුගේ ඛණ්ඩාංක අක්ෂයට සාපේක්ෂව මෙවලමෙහි භ්‍රමණ කෝණය θ වේ. අවසාන ඛණ්ඩාංක පද්ධතියේ මූලාරම්භයට සාපේක්ෂව මෙවලමෙහි පරිවර්තන න්‍යාසය l 6T7 ප්‍රකාශ කළ හැක: රූපයේ සූත්‍රය (17) බලන්න

2.3 බහු ස්ථර ආවරණ පථය වෙල්ඩින් තුවක්කු ඉරියව් සැලසුම් කිරීම

වෙල්ඩින් තුවක්කුවේ ඉරියව්ව PDC සරඹ බිට් ඉලක්කගත ස්ථානයේ අලුත්වැඩියා පථයේ එක් එක් ස්ථරයේ ගුණාත්මකභාවය කෙරෙහි ඉතා වැදගත් බලපෑමක් ඇති කරයි. එබැවින්, PDC සරඹ බිට් අලුත්වැඩියා කිරීමේ ක්‍රියාවලියේදී, ඉහළ සැකසුම් ගුණාත්මකභාවයක් ලබා ගැනීම සඳහා, දන්නා ආවරණ පථයේ එක් එක් ස්ථරයට අනුව වෙල්ඩින් තුවක්කුවේ ඉරියව්ව නියමිත වේලාවට සකස් කිරීම අවශ්‍ය වේ [15]. බහු-ස්ථර ට්‍රැක්ටරි වෙල්ඩින් තුවක්කුවේ ඉරියව්ව රූප සටහන 7 හි පෙන්වා ඇති අතර, y දිශාව දිගේ වෙල්ඩින් තුවක්කුවේ චලනය සහ O සමඟ z දිශාව යොමු වේ.

තිරස් දිශාවට සහ සිරස් දිශාවට වෑල්ඩින් තුවක්කුවේ ඕෆ්සෙට්: රූපයේ සූත්‍රය (18) සහ (19) බලන්න

එහිදී: , ගමන් පථයේ i-th ස්ථරයේ jth ධාවන පථයේ තිරස් ඕෆ්සෙට් සහ සිරස් ඕෆ්සෙට් වේ; n යනු ගමන් පථ ස්ථර ගණන; i-th ස්ථරයේ ඇති මුළු f මාර්ග ගණන වේ; i-th ස්ථරයේ ගමන් පථයේ ආවරණ කලාපය වේ; කට්ට කෝණය වේ.
φX යනු X අක්ෂය වටා ආවරණ තුවක්කු හිසෙහි භ්‍රමණ කෝණයයි. X දිශාව දිගේ වෙල්ඩින් තුවක්කුවේ ඕෆ්සෙට් ආවරණ පථයේ ගැඹුර සහ පළල මත සෘජු බලපෑමක් ඇති කරයි, එබැවින් එය වෙබ් අඩවියේ ලබා දෙනු ඇත. ඉහත සූත්‍රයට අනුව, ආවරණ පථයේ එක් එක් ස්ථරයේ වෙල්ඩින් තුවක්කු ඉරියව් අනුකෘතිය පහත පරිදි ලබා ගනී: රූපයේ (20) සහ (21) සූත්‍ර බලන්න

3 ලේසර් ආවරණ අලුත්වැඩියා සරඹ බිටු අනුකරණය

PDC සරඹ බිටු අළුත්වැඩියා කිරීමේ රොබෝවරයාගේ සමාකරණ ක්රියාවලිය රූප සටහන 8 හි පෙන්වා ඇත. අනුකරණයට පෙර, ඒකාබද්ධ සරඹ බිටු ආකෘතියක් සහ අලුත්වැඩියා සරඹ බිටු මාර්ගය සැලසුම් කිරීම සඳහා සම්බන්ධීකරණ පද්ධතියක් ස්ථාපිත කර ඇත. මේ ආකාරයට, PQart ආනයනය කිරීමෙන් පසු, අලුත්වැඩියා කිරීමට නියමිත සරඹ බිටු වැඩ කොටසෙහි පිහිටීම එහි අනුරූප ගමන් පථය සමඟ සමපාත වන බවට සහතික වේ. සකස් කළ යුතු සරඹ බිට් රූපය 9 හි පෙන්වා ඇති පරිදි පෙන්වා ඇත.

3.1 ගමන් පථ ප්‍රශස්තකරණය සැකසීම

පිරිසැකසුම් කිරීමේදී, අලුත්වැඩියා කිරීමට නියමිත වැඩ කොටසෙහි ස්ථානයේ ඇති ප්‍රවේශ විය නොහැකි ස්ථාන වළක්වා ගැනීමටත්, රොබෝවරයාගේ අක්ෂය ඉක්මවා යාම සහ ඒකීය ලක්ෂ්‍ය වළක්වා ගැනීමටත් සරඹ වැඩ කොටස ආවරණ වෙල්ඩින් තුවක්කුවට හැකි තරම් සමීප විය යුතුය. Axis overrun යන්නෙන් අදහස් වන්නේ, රොබෝ සන්ධි අක්ෂයේ චලිත පරාසය තුළ ප්‍රවේශ විය නොහැකි, අලුත්වැඩියා කළ යුතු වැඩ කොටසෙහි මතුපිට ලකුණු ඇති බවයි; ඒකීය ලක්ෂ්‍ය යන්නෙන් අදහස් කරන්නේ රොබෝවරයාගේ අවසාන ප්‍රයෝගය අලුත්වැඩියා කිරීමට රොබෝවරයාගේ මතුපිට යම් ස්ථානයකට ළඟා වූ විට, රොබෝගේ සන්ධි දෙකක් එකම අක්ෂයේ ඇති බවයි, උදාහරණයක් ලෙස, 3 වන සහ 5 වන අක්ෂ එකම අක්ෂයේ ඇත. චාලක විද්‍යාවේ ප්‍රතිලෝම ද්‍රාවණය පිළිබඳ දැනුමට අනුව, θ3 සහ θ5 ට බහුවිධ විසඳුම් ඇති බව දැනගත හැකි අතර, θ3 හෝ θ5 භ්‍රමණය කිරීමෙන් නිශ්චිත ලක්ෂ්‍යයට ළඟා විය හැකිය. මෙම අවස්ථාවේදී, රොබෝ අතෙහි සන්ධි අක්ෂය දිගටම ක්‍රියාත්මක වීමට නොහැකි වනු ඇති අතර, මෙම ලක්ෂ්‍යය ඒකීය ලක්ෂ්‍යයක් ලෙස හැඳින්වේ. වැඩ කොටසෙහි පිහිටීම සකස් කිරීමේ ක්රියාවලියේදී, මෙම ගැටළු මඟහරවා ගැනීම සහ රොබෝවරයාගේ සාමාන්ය ක්රියාකාරීත්වය අවබෝධ කර ගන්න. රොබෝ සැකසුම් පථය ප්‍රශස්තිකරණය රූප සටහන 10 හි පෙන්වා ඇති අතර රොබෝවරයා වැඩ කරන පරාසය තුළ ඇත.

3.2 වෙල්ඩින් තුවක්කු ඉරියව්ව සකස් කිරීම

සූත්‍රයෙන් (21), PDC සරඹ බිට් අලුත්වැඩියා කිරීමේදී වෙල්ඩින් තුවක්කුවේ ඉරියව්ව සැමවිටම අඛණ්ඩව වෙනස් වන තත්වයක පවතින බව නිගමනය කළ හැකිය. තුවක්කු හිස සැකසීමේ මතුපිටට ලම්බකව තබා ගැනීමෙන් අලුත්වැඩියා කිරීමෙන් පසු කාර්ය සාධනය වැඩි දියුණු කළ හැකිය. රූප සටහන 11 හි පෙන්වා ඇති පරිදි, අලුත්වැඩියා කිරීමේ ක්රියාවලියේ යම් ස්ථානයක වෙල්ඩින් තුවක්කුවේ ඉරියව්ව සැකසීමේ පෘෂ්ඨයට ලම්බක වේ. වෙල්ඩින් තුවක්කු ඉරියව්ව සකස් කිරීම මෙම ස්ථානයේ භාවිතා කරන තුවක්කු හිස ඉරියව්ව සමඟ ඒකාබද්ධ වේ.

3.3 අනුකරණය

රොබෝ යන්ත්‍රයේ දෝෂ අඩු වන බව සහතික කිරීම සඳහා, රොබෝවරයා සැබවින්ම ක්‍රියාත්මක වීමට පෙර රොබෝවරයාගේ චලනය ප්‍රගුණ කළ යුතුය. ආනයනික ගමන් පථය අනුකරණය කළ යුතුය. රූප සටහන 12 හි පෙන්වා ඇති පරිදි, ගමන් පථයේ සහ එක් එක් ලක්ෂ්‍යයේ ගැටළු ලක්ෂ්‍ය නොමැති අතර රොබෝවේ සෑම සන්ධියක්ම චලිත පරාසය තුළ පවතී.

4 නිගමනය

(1) ප්‍රතිලෝම ඉංජිනේරු විද්‍යාව මත පදනම්ව, ලක්ෂ්‍ය වලාකුළු දත්ත අත්පත් කර ගැනීම සහ සංකීර්ණ මතුපිට කොටස් මතුපිට ප්‍රතිනිර්මාණය කිරීම සහ PDC සරඹ බිට් හි ත්‍රිමාන ආකෘතියක් පිහිටුවීම සඳහා ලේසර් ස්කෑනිං සහ ප්‍රතිලෝම ආකෘති ඒකාබද්ධ කිරීමේ ක්‍රමය අනුගමනය කෙරේ.

(2) PDC සරඹ බිට් වල දෝෂ සහිත කොටස බූලියන් ක්‍රියාකාරිත්වය මගින් ලබා ගන්නා අතර, PDC සරඹ බිටු වල දෝෂ සහිත කොටස ලබා ගැනීමට සමමිතික තල පවුල Γ භාවිතා කරයි. සරඹ බිටු අලුත්වැඩියා කොටස සමඟ ඡේදනය වීම, PDC සරඹ බිට් ලේසර් ආවරණ ප්‍රතිනිෂ්පාදන මාර්ගය සැලසුම් කිරීම අවසන් වේ.

(3) 6-DOF රොබෝ චාලක ආකෘතියක් ස්ථාපිත කර ඇති අතර, රොබෝ ආවරණ වෙල්ඩින් තුවක්කුවේ ඉරියව්ව සමජාතීය පරිවර්තන න්‍යාසය භාවිතයෙන් ප්‍රකාශ කරනු ලැබේ, සහ PDC සරඹ බිට් අලුත්වැඩියා කිරීම සඳහා බහු-ස්ථර ගමන් පථ ආවරණ වෙල්ඩින් තුවක්කු ඉරියව් අනුකෘතිය තීරණය කරනු ලැබේ.

(4) ලේසර් ආවරණ අළුත්වැඩියා කිරීමේ සරඹ බිට් අනුකරණය කිරීම හරහා, නිශ්චිත ගමන් පථය අනුව රොබෝවරයා අලුත්වැඩියා කරන විට, වෙල්ඩින් තුවක්කු ඉරියව්ව වෙනස් වන ක්‍රියාවලියක පවතින අතර, වෙල්ඩින් තුවක්කු ඉරියව්ව ප්‍රශස්ත කිරීම සඳහා එක් ස්ථානයක ඒකාබද්ධ වේ. රොබෝගේ සැකසුම් පථය. සංකීර්ණ වක්‍ර මතුපිට වැඩ කොටසෙහි ලේසර් ආවරණ අලුත්වැඩියාව සාක්ෂාත් කරගනු ලැබේ.